Ve starších pramenech nazýván jako 1352 Dryzkow, 1369 Drzkow, 1624 Držkow, 1654 Zdržkow, 1720 Trschkow, 1843 Drschkow, 1854 Držkov, 1939 Drschke/Držkov, 1945 Držkov.
Původ názvu není doložen. Název Držkov pochází od osobního jména Držek.
První písemná zmínka o obci pochází z roku 1352. Obec má archeologicky doložené osídlení již z 10.-11. století.
R. 1359 dosáhl převor Novobenátské cyriacké kolonie patronátu na faru Držkovskou, cyriaci působí až do r. 1421.
Další zmínka o obci je v urbáři „Úrok svatojiřský panství navarovského 1565“. Ves patřila pod panství navarovské. Zde je psána jako ves Drzkov a má 13 gruntů a jeden grunt je půstý. Hospodaří zde: Jan Vaniatha (Vaňáta?), rychtář, Jan Nosal, Kohout, Vaněk, Tuma, Jakub Štěpánů, Jiřík, Šťastnej, Havrna, Salaba, Valcha a Barušek – mlynář.
V pozemkové knize panství Navarov (1607-1625): r. 1615 kupuje Jiří Školaud z Držkova grunt od Jakuba Lukášů, r. 1615 kupuje Jan Václavů grunt od Václava ?, r. 1617 Pavel Všudivoda kupuje od Havlka Plzka.
V Berní Rule z r. 1654 není Držkov zmíněn (asi byl součástí ztracené části).
V roce 1669 byl postaven v Držkově zděný kostel Sv. Bartoloměje, který byl do současné podoby, přestavěn v polovině 19. století.
Na městys povýšen r. 1870.
